Oleh: prof123 | 1 Desember 2009

Bermain dengan Line Follower Sederhana

  1. Rangkaian Sensor Garis

Line tracer robot ini bertugas mengikuti garis warna putih yang memantulkan cahaya dengan warna sekitar hitam yang tidak memantulkan cahaya pada sebuah bidang datar. Garis ini dideteksi oleh sensor dengan cara sumber cahaya memancarkan sinar ke bidang datar, ketika sinar mengenai garis putih maka sinar akan terpantul dan diterima oleh detektor [kondisi high / 1], dan ketika sinar mengenai bidang berwarna hitam maka sinar tidak terpantul [kondisi low / 0]. Informasi [0] dan [1] ini diolah oleh rangkaian komparator.

LED dan Photodiode

skema driver LED dan photodiode

skema driver LED IR dengan phototransistor

2. Rangkaian Komparator

Rangkaian komparator ialah suatu rangkaian penguat operasional (Op-Amp) yang berfungsi sebagai pembanding antara tegangan masukan (input) dengan tegangan referensi.

IC LM324

skema rangkaian komparator

Ketika sensor garis 1 berada tepat di atas garis maka output sensor 1 (V1 dan V2) bernilai ”1”, yang kemudian V1 akan diterima oleh rangkaian komparator. Nilai ”1” dari V1 tersebut akan dibandingkan dengan tegangan referensi dan akan menghasilkan nilai output1 yang bernilai ”1” begitu pula sebaliknya jika input dari V1 bernilai ”0” maka output 1 akan bernilai ”0”. Sedangkan untuk nilai V2, jika input dari V2 bernilai ”1” maka output 2 akan bernilai ”0”.

3. Rangkaian Driver Motor

  • H-Bridge 6 Transistor

Rangkaian driver motor ini dapat disebut juga rangkaian H-Bridge 6 transistor. Dimana terdiri dari 2 transistor PNP dan 4 transistor NPN.

skema rangkaian driver motor H-Bridge

[1] Input dari Op-Amp1 diterima oleh driver1, membias TR1, TR1 on, TR3 ditrigger TR1 sehingga on dan +V mensuplay (+) motor. Supplay 0 / GND dari (-) motor diperoleh dengan pembiasan Ie TR1 kepada TR4, dan motor dapat berputar.

[0] Input dari Op-Amp2 diterima oleh driver 2, membias TR6, TR6 on, TR5 ditrigger TR6 sehingga on dan +V mensuplay (-) motor. Supplay 0 / GND dari (+)  motor diperoleh dengan pembiasan Ie TR6 kepada TR2, dan motor dapat berputar berlawanan dengan putaran arah.

4. Sumber Tegangan

Sebagai sumber tegangan dari robot dapat digunakan baterai atau aki kering. Jenis baterai yang pada umumnya digunakan ialah baterai yang dapat diisi ulang (recharge) sedangakan untuk jenis aki kering yang sering digunakan ialah aki kering yang memiliki ukuran yang relatif kecil.

baterai

accu

MEKANIK ROBOT

Robot Line Follower sederhana terdiri dari :

1. Body utama / chasis

    Bahan-bahan yang dapat digunakan sebagai bahan dasar chasis ialah :

    • Pcb matrik atau pcb polos, sehingga sekaligus dapat digunakan untuk rangkaian dari robot.
    • Body mobil mainan juga dapat digunakan.
    • Mika acrylic dengan ketebalan tertentu.

    2. Roda

    Roda diusahakan yang memiliki gaya gesek terhadap lintasan yang besar untuk menghindari selip. Tipe roda yang digunakan pada robot sangat berpengaruh pada manuver dari robot.

    roda karet

    roda omni

    roda tank

    3. Roda bebas

      Ialah roda yang dapat berputar ke segalah arah, pada umumnya roda bebas digunakan untuk menjaga keseimbangan dari robot. Pemilihan roda bebas yang tepat sangat berpengaruh pada gerak robot itu sendiri.

      roda bebas

      roda bebas

      roda bebas

      4. Desain Robot

        Pada umumnya desain robot berdasakan jumlah roda yang dipasang pada bodi dapat dibedakan menjadi 3, antara lain :

        a. Robot roda tiga

          Robot jenis ini terdiri dari 2 roda kemudi dan 1 buah roda bebas, manuver dan keseimbangan robot sangat bergantung pada roda bebas.

          robot roda 3

          b. Robot roda empat

            Robot jenis ini terdiri dari 4 roda kemudi, jarak antar roda harus disesuaikan dengan besar diameter dari roda dan jenis dari ban yang digunakan. Apabila jarak antar roda terlalu jauh maka robot akan mengalami kesulitan  dalam melakukan manuver.

            robot roda 4

            c. Robot roda empat jenis tank

              Robot jenis ini terdiri dari 4 roda kemudi yang dihubungkan oleh belt. Robot jenis ini memiliki kestabilan manuver yang baik namun diperlukan tenaga yang besar guna menggerakan motornya.

              robot roda tank

              About these ads

              Tinggalkan Balasan

              Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

              WordPress.com Logo

              You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

              Twitter picture

              You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

              Facebook photo

              You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

              Google+ photo

              You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

              Connecting to %s

              Kategori

              Ikuti

              Get every new post delivered to your Inbox.

              %d bloggers like this: